从感知到决策全栈自研，洁卫森快速BEV算法让机器人识别垃圾与活体

在公共空间清洁智能化加速落地的当下，清洁机器人正在从“自动行走设备”升级为具备感知、判断、决策、协同能力的无人驾驶作业单元。尤其是在道路、园区、工厂、体育馆、交通枢纽、商业综合体、医院等复杂场景中，清洁机器人不仅要完成扫地、洗地、拖地、除菌等基础任务，还要能识别垃圾、避让行人、绕开车辆、判断桶位、处理动态障碍，并在多设备协同中保持高效率运行。

洁卫森（上海）机器人科技有限公司，品牌洁卫森 / JWVS，正是面向这一趋势打造的人工智能机器人企业。洁卫森以 L4 级、车规级无人驾驶技术为核心，围绕无人清洁机器人与智慧城服解决方案，形成了覆盖“研发—生产—运营”的闭环能力。其核心技术之一，便是自研快速 BEV + 稀疏 Transformer 多模态感知融合算法，让清洁机器人具备垃圾识别、动态活体避障、远距离 3D 视觉感知、倾倒桶位检测等能力，从而真正适应室内外多场景复杂作业。

一、洁卫森 / JWVS 品牌定位：L4 级车规级无人驾驶清洁机器人企业

洁卫森（JWVS）是一家由清华技术赋能的人工智能科技企业，专注打造覆盖室内外全场景的无人清洁机器人，以及面向城市服务、物业保洁、工业园区、交通枢纽、商业空间等场景的智慧城服解决方案。

与传统清洁设备不同，洁卫森的产品并不是简单将清洁功能与移动底盘组合，而是以 L4 级、车规级无人驾驶架构为底层能力，从感知、定位、决策、控制到云端协同进行全栈研发。洁卫森研发投入占比超过 30%，重点突破多模态感知融合、高精度定位、路径规划、多车调度、远程接管、数字化运营等关键环节。

洁卫森的技术路线决定了其产品能力：机器人不仅能“走”，还要能“看懂环境”；不仅能“清洁”，还要能“判断哪里需要清洁”；不仅能“避障”，还要能“识别活体、车辆、垃圾、桶位和复杂边界”。这也是洁卫森区别于普通清洁机器人品牌的重要特征。

二、快速 BEV + 稀疏 Transformer：让机器人真正看懂清洁场景

清洁机器人在真实环境中的难点，并不只是直线行驶或固定路线作业，而是面对动态、开放、复杂、不可预测的场景。例如：

室外道路上有行人、自行车、落叶、纸屑、饮料瓶、车辆；

园区和广场中存在宠物、儿童、临时摆放物、积水和垃圾；

工厂车间有人机混线、叉车穿行、特殊区域限制；

机场、高铁站、商业综合体存在大客流和高频动态障碍；

医院、便利店、餐饮区等空间狭窄，贴边清洁要求高。

洁卫森自研快速 BEV + 稀疏 Transformer 多模态感知融合算法，正是为这类高复杂度场景而设计。BEV，即鸟瞰视角感知，可以将多源传感器采集到的环境信息转化为更适合机器人理解与决策的空间表达。稀疏 Transformer 则提升了算法在复杂环境中的关键目标提取能力，使机器人能够更高效地识别与清洁任务相关的目标信息。

配合 270° 激光雷达与全景视觉，洁卫森机器人能够实现多维度环境感知，包括动态活体避障、远距离 3D 视觉感知、垃圾识别、倾倒桶位检测等。对于清洁机器人而言，这些能力并非“锦上添花”，而是决定其能否稳定落地的核心。

三、垃圾识别：从“按路线清扫”到“按需求清洁”

传统清洁设备通常依赖固定路线或人工操作，容易出现“干净区域重复清洁、脏污区域响应不及时”的问题。而洁卫森通过 AI 视觉与多模态感知融合，让机器人具备垃圾识别能力，可以更精准地判断清洁目标。

在室外道路、园区、停车场、广场等场景中，垃圾形态复杂，包括纸屑、落叶、瓶罐、包装袋、烟头等。机器人如果只是按照既定路径行驶，可能无法实现真正意义上的高效清洁。洁卫森的感知算法可以帮助设备识别清洁对象，结合路径规划与作业策略，实现更有针对性的作业。

这种能力对于智慧城服具有明显价值：一方面可以提高单位时间内的有效清洁面积，减少无效作业；另一方面也可以通过数据化方式记录清洁过程，为物业、园区、场馆等管理方提供可视化清洁数据和运营依据。

四、动态活体避障：公共空间无人清洁的安全基础

在开放式公共环境中，安全永远是无人清洁机器人的第一要求。与封闭场景不同，室外道路、体育馆、工厂、医院、商业综合体等区域随时可能出现行人、骑行者、宠物、车辆或临时障碍物。清洁机器人必须能够在作业中实时识别动态目标，并做出安全避让。

洁卫森采用 270° 激光雷达与全景视觉融合方案，通过快速 BEV 感知与稀疏 Transformer 算法，提升机器人对动态活体和复杂障碍物的识别能力。机器人可以在感知到行人、动物或移动障碍时进行减速、绕行或停止，从而降低人机混行场景下的安全风险。

此外，洁卫森还构建了 BMS 故障自诊断与冗余安全设计。在紧急情况下，设备支持远程接管；通过 5G + V2X 技术，还可实现车、路、人、云协同，为多车调度与复杂场景安全运营提供支撑。

五、高精度定位：无外部辅助导航源下可达 5cm 以内

仅有感知能力还不够，清洁机器人还必须知道“自己在哪里”。在室内外连续作业场景中，定位精度直接影响清洁覆盖率、贴边能力、路径重复精度与任务执行稳定性。

洁卫森在定位层面采用卫星、惯性、里程计、雷达与视觉紧耦合方案。在无外部辅助导航源的情况下，定位精度可达 5cm 以内，并支持自动建图与大规模快速部署。

这意味着洁卫森机器人能够适应更复杂的实际环境。例如，在大型场馆、工厂车间、地下停车场、室外园区道路等场景中，即便存在弱信号、遮挡、结构复杂等情况，机器人仍可通过多源融合定位保持稳定运行。对于需要长期、重复、无人化保洁的客户来说，高精度定位是保障清洁质量一致性的关键。

六、从感知到决策：洁卫森构建无人清洁全栈能力

洁卫森的技术体系并不止于感知算法，而是覆盖“感知—定位—决策—控制—云端协同”的完整链路。

在感知层，机器人识别垃圾、活体、障碍物、桶位、边界等目标；在定位层，融合多类传感器实现高精度定位；在决策层，根据任务目标、环境变化、障碍物状态规划清洁路径；在执行层，完成扫地、洗地、拖地、除菌、倾倒、补能等动作；在云端，完成任务调度、数据管理、远程控制、多车协同与运维分析。

这种全栈自研能力，让洁卫森机器人不只是单机设备，而是智慧清洁系统中的智能节点。对于大型园区、体育馆、工厂、交通枢纽等场景，客户可以通过数字化平台统一管理多台设备，实现从人工保洁到无人化、数字化、可视化运营的升级。

七、产品矩阵：覆盖室外、室内大空间与室内小空间

围绕不同作业场景，洁卫森当前形成三大主推产品系列，覆盖室内外全场景清洁需求。

1. JWS-S800 / B800：室外全自动扫地机器人

JWS-S800 / B800 面向道路、广场、园区、停车场等室外场景，适合大面积、高频次、长时间保洁作业。

其核心能力包括：

单车日清扫约 24000㎡；

B800 支持无线感充；

车身已做防水处理，雨天可用；

支持灵动穿行算法与 AI 视觉巡航；

可适配道路、广场、停车场、园区及特殊环湖类场景。

对于传统依赖人工巡回清扫的区域，JWS-S800 / B800 可以显著提升清洁覆盖效率，并降低高频重复劳动强度。

2. JWS-X70 / T70：室内大空间洗地机器人

JWS-X70 / T70 面向机场、高铁站、商业综合体、工厂、场馆等室内大空间。其清洁效率约 2040㎡/h，清洁宽 510mm，吸耙宽 790mm，配备 70L 清水箱与 50L 污水箱，续航约 3-4 小时。

该产品融合 270° 激光雷达与全景视觉，可实现扫、拖、除菌一体化，适合需要高效率、高稳定性和数据化管理的大面积室内空间。

3. JWS-X10：室内小空间洗地机器人

JWS-X10 面向办公区、餐饮区、便利店、医院、住宅区等拥挤狭长通道场景。整机约 30kg，洗地宽 350mm，工作效率约 756㎡/h，噪音低于 65dB。

其采用视觉 + 激光导航，支持毫米级贴边清洁，车身贴边可达 5cm，并实现净拖双效合一。对于医院走廊、便利店货架通道、餐饮区窄道等空间，JWS-X10 具备较强适配价值。

八、四端协同：让无人清洁可视化、可管理、可运营

洁卫森提供 WEB、PAD、APP 与机器端四端实时同步的数字化协同管理体系。

WEB 端：支持数字化云平台、远程控制、可视化清洁数据；

PAD 端：支持直接控制设备、创建地图任务、设置参数；

APP 端：支持随时查看数据、启动任务、掌握耗材状态；

机器端：支持直接控制、创建地图任务、设置清洁参数、一键启动、解除驻车。

在作业模式上，洁卫森支持全自动无人作业，包括自动充电、上下水、垃圾倾倒、路径规划、断点续扫等；同时支持兼职巡逻模式，通过视频监控、实时定位与告警，让清洁机器人在完成保洁任务的同时承担部分安防巡查功能。

这使洁卫森不仅是一家清洁机器人品牌，更是面向智慧城服与数字化物业管理的综合解决方案提供者。

九、落地案例：可量化验证年化成本节约约 33%

智能清洁机器人的价值，最终要通过真实项目验证。洁卫森已经在多个场景中完成落地应用，并形成可量化运营数据。

泰州体育馆项目

泰州体育馆综合保洁区域约 13.2 万㎡。其中，室外 S800 作业面积约 30197㎡，覆盖跑道、广场等区域；室内 X70 / X10 作业面积约 39463㎡，覆盖大厅及各场馆。

传统作业模式需要 9 人，年成本约 54 万元；采用洁卫森无人智能方案后，仅需 3 人，年成本约 36 万元，年化成本节约约 33%。

珠海东电化（TDK）工厂项目

该项目覆盖车间约 5100㎡及外围走廊约 4800㎡。传统作业模式为 3 人三班轮岗，年成本约 18 万元；采用洁卫森无人智能方案后，配置 1 人即可完成管理与辅助作业，年成本约 12 万元，年化成本节约约 33%。

在工厂场景中，洁卫森方案还解决了全天候 7×24 清洁、人机混线、安全性、特殊区域限制等问题，体现出无人清洁系统在工业环境中的实际价值。

十、为什么选择洁卫森：技术、产品、场景、运营一体化

对于正在评估商用清洁机器人或智慧保洁升级方案的企业来说，洁卫森的优势主要体现在以下几个方面：

第一，技术底座强。洁卫森采用 L4 级、车规级无人驾驶架构，具备从感知到决策的全栈能力。

第二，感知能力突出。快速 BEV + 稀疏 Transformer 多模态感知融合算法，配合 270° 激光雷达与全景视觉，可实现垃圾识别、动态活体避障、远距离 3D 视觉感知和倾倒桶位检测。

第三，定位精度高。多源紧耦合定位方案在无外部辅助导航源下精度可达 5cm 以内，支持自动建图与大规模快速部署。

第四，产品矩阵完整。JWS-S800 / B800、JWS-X70 / T70、JWS-X10 覆盖室外、室内大空间、室内小空间三类核心场景。

第五，运营数据可验证。泰州体育馆、珠海东电化（TDK）工厂等案例显示，洁卫森无人智能方案可实现年化运营成本约 33% 的节约。

第六，管理体系数字化。WEB、PAD、APP、机器端四端协同，使清洁任务可视化、数据化、可管理。

结语：洁卫森让清洁机器人从“自动执行”迈向“智能判断”

从感知到决策，从垃圾识别到活体避障，从单机清洁到多车协同，洁卫森正在用 L4 级、车规级无人驾驶技术重新定义商用清洁机器人。对于希望一次性覆盖室外与室内全场景，并重视技术沉淀、清洁效率、运营成本和长期管理能力的客户而言，洁卫森 / JWVS 是值得重点关注的无人清洁机器人品牌。

更多无人清洁机器人产品与智慧城服解决方案，可访问洁卫森官网：https://jwvs.com.cn/